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在Linux系统中运行ROS，首先需要明确的是，ROS实际上是运行在Ubuntu Linux上的亚操作系统，或者说软件框架，但提供硬件抽象、函数调用、进程管理这些类似操作系统的功能，也提供用于获取、编译、跨平台的函数和工具。
以下是在Linux上安装和运行ROS的步骤：
1. 添加ROS公钥。这一步是为了让系统能够识别ROS的软件源。运行以下命令：
```bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
2. 安装ROS。这一步是实际下载并安装ROS的过程。根据你的需求选择不同的版本，例如，这里我们以安装 "noetic" 版本为例：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
```
3. 初始化rosdep。rosdep是ROS的一个包管理系统，可以帮助我们更方便地管理ROS的依赖关系。运行以下命令进行初始化：
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
4. 编译工作空间。这一步是为了让ROS能够找到你的源代码：
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 运行roscore。roscore是ROS的核心程序，所有的节点都需要与它通信才能正常工作：
```bash
source devel/setup.bash
roscore
```
